ZG-DG6型动感汽车驾驶模拟器
随着社会对虚拟现实模拟技术的追求，公司经坚持不懈的努力，吸取国内外的三维立体模拟技术，成功开发了紫光系列动感驾驶模拟器，动感平台能实时读取驾驶中的力反馈数据，并将数据动态反映到驾驶者身上，可以实现真车的离心力，推背，摇晃，颠簸，各种路况的状态还原，让驾驶者能感觉身处驾驶舱中，体验驾车时各种不同路况效果所带来的视觉和触觉冲击。六自由度运动平台通过模拟物体在三个方向的平动和转动，即前后平移、左右平移、上下垂直运动、俯仰、滚转和偏航及复合运动，进而可模拟出各种道路地形的运动姿态。
ZG-DG6型动感汽车驾驶模拟器虚拟仿真驾驶模拟器平台以六自由度并联机构作为驾驶舱操纵仿真系统，能够实现驾驶舱对仿真图形的快速、稳定的反映，通过模拟驾驶舱和计算机实时生成汽车行驶过程中的虚拟视境、音响效果和运动仿真等驾驶环境, 以视景仿真管理软件实现虚拟环境的“沉浸感、交互性”特性，为驾驶人提供了在坡路、颠簸路面等以及车辆加减速、转向、侧滑时的运动临场感，同时能够针对轿车、货车、客车等各类车型进行包括临界、极限工况的全工况仿真实验，分析、预估和评价汽车的操纵稳定性、安全性、制动性、动力性和燃油经济性，对汽车运动性能控制系统进行仿真、评价、预测和优化，提供车型结构参数匹配的最优化方案等，对于汽车驾驶模拟器开发具有重要而现实的意义。
一、系统组成：
ZG-DG6型动感汽车驾驶模拟器设备由模拟驾驶舱、视景模拟驾驶软件、数据采集系统、六自由度运动平台、微型控制器、伺服驱动系统等组成。六自由度平台系统由Stewart机构的六自由度运动平台、计算机控制系统、驱动系统等组成。下平台安装在地面的固定基座基上，上平台为支撑平台。计算机控制系统通过协调控制电动缸的行程，实现运动平台的六个自由度的运动，即笛卡尔坐标系内的三个平移运动和绕三个坐标轴的转动。
各主要部分简述如下：
1.1模拟驾驶舱：驾驶座舱采用玻璃钢外壳用模具一次铸造成型，坚固耐用，永不变型；外观简洁大方、时尚亮丽。五大操作件及仪表台采用真车实件配置，转向机构采用真车方向机总成构建，实车转数方向自动回位；档位外罩采用桑塔纳真车中央通道，具有真车实感。驾驶舱是由转向器、油门、离合器、脚刹车、手刹车等操纵机件及座椅等组成。
1.2视景模拟驾驶软件：视景全部由计算机实时生成三维图像。32位真彩色，24帧/秒。多自由度数学模型，实现汽车模拟驾驶各种道路及相关驾驶技术测试、训练项目的逼真动感模拟
1.3运动平台：六自由度运动平台是根据运动控制的运动指令，进行相应的运动；系统控制服务器根据全景视频的内容提取相应的动作，并且解算成运动控制能够识别的运动指令，与此同时控制各播放器全景视频同步运行。
1.4上下运动平台：上平台，连接需要被模拟动作的机构。上铰链，双回转轴的虎克铰结构，用于连接上平台与电动缸的活塞杆。下铰链，单虎克铰结构，用于连接固定基座与电动缸的筒体。下平台，安装固定基座。
1.5计算机控制系统硬件：运动控制计算机（伺服控制单元）：实现平台系统启动/停止、接收上位机发来的位姿控制信息、对电动缸进行运动控制、监控伺服电机驱动器的工作状态、监控系统的运动状态、完成故障处理以及安全保护工作。
1.6信号调理单元：完成与平台系统运动状态相关的各种传感器信号、测试信号和数字I/O信号的调理，以及伺服驱动器的驱动等。
1.7系统控制软件：运动控制计算机的软件包括运动控制软件和逻辑控制软件。
二、 系统工作原理：
驾驶模拟器动感平台、电动缸及伺服电机：驾驶模拟器通过控制电动缸活塞杆的行程，实现动感平台台体的六自由度运动。 驱动器系统：接收用户控制指令，通过控制伺服电机的输入，对伺服电机的输出转速和转角进行控制，达到控制电动缸活塞杆出速度和行程的目的，共 6 套。综合控制监测系统：硬件为用户计算机，软件为研制方配合开发；同时，它还对平台的运动过程进行监测，预防和处理系统的异常情况。
2.1 六自由度动感平台的工作原理图:
六自由度动感平台的工作原理,运用平台反解解出六只电动缸的伸长量，通过总线传递给驱动器，由MBOX驱动器得到信息并驱动电动机转动，电动缸按照指令伸缩，平台亦运行到指定姿态。而安装在电 动机上的编码器实时检测出电动机的力矩，速度，位置信息并发送到驱动器，构成闭环 控制系统，以实时精确地控制各电动缸的伸长量，同时信息传输给微型控制器，微型控 制器通过计算确保六只电动缸的协调动作以及控制精度。 能够支持：前后角度倾斜Pitch：±20°、左右角度翻转Rol：±20°。具有高度优越的动态性能（速 度>50°/s，加速度>100°/s2），动感汽车驾驶模拟器拥有极佳的位置重复精度（误差<0.1°），强大的负载能力 (>275公斤)，结构简洁，可靠性高。工作的功率为1000W。
三、产品特点：
3.1、动感平台结构稳定，设计合理，科技先进，质量有保障，部件耐磨性强，适合于长时间运行；
3.2、4D动感矢量合力智能模拟技术实现，让你在驾驶中随时感受前后左右四个方向实时变化，沉浸于驾车的状态中；
3.3 还原各种路况效果，驾驶者可以体验路面颠簸起伏造成的垂直方向的失重或超重带来的冲击力；
3.4新采用二自由度电动缸动感平台设计原理，改善了液压、气动和电动推杆驾驶模拟器的成本高、笨重动态。
三、汽车驾驶模拟器软件：
3.1软件功能
新版汽车驾驶模拟器软件符合考评规则。小车（科目二）场地5项，分别为：倒车入库、坡道定点停车和起步、侧方停车、曲线行驶、直角转弯；大车（科目二）场地16项，分别为：桩考、坡道定点停车和起步、侧方停车、通过单边桥、曲线行驶、直角转弯、通过限宽门、通过连续障碍、起伏路行驶、窄路掉头、模拟高速公路、连续急弯山区路、隧道、雨天、雾天湿滑路、紧急情况处置。新版汽车驾驶模拟器软件道路驾驶技能测试（科目三）内容包括：上车准备（系安全带）、起步、直线行驶、加减挡位操作、变更车道、靠边停车、直行通过路口、路口左转弯、路口右转弯、通过人行横道线、通过学校区域、通过公共汽车站、会车、超车、掉头、夜间行驶等训练测试项目。
3.2操作错误检测项目
系统对学员操作各操作部件正确与否进行判断，如启动时是否踩下离合器、闯红灯报警等。与前面版本不同的是，区别判断“离合器松得太快”和“发动机转速过低”。
3.3系统自动评分
新增加了学员在每次驾驶训练后系统自动给予文字显示成绩评分。
3.4无纸化测试
无纸化测试采用标准化试题，题库里共有11套试题（共1500道试题），可以随机出题测试以可以依次测试每套试题。与现有无纸化测试系统大的区别在于：无纸化测试试题集成在驾驶模拟器系统之中，可以利用模拟器进行。
3.5交通标志、标线及交通法规
交通标志、标线包括所有的禁令标志、禁止标线、警告标线、警告标志、指路标志、指示标线、指示标志。
3.6交通法规包括
道路交通安全法、道路交通安全法实施条例、道路交通事故处理办法、道路交通事故处理程序规定、高速公路交通管理办法、机动车登记办法、机动车登记规定、机动车驾驶员培训管理规定等。
3.7驾驶模式
a.被动式：被动式驾驶适用于初学的学员，学生可以按照电脑语音提示进行规范的操作练习。
b.主动式：主动式驾驶与实际车辆相同。
3.8视频界面功能
a.主视屏：显示驾驶前方道路与周围路况、使学生能感觉身在驾驶室操作着运行中的汽车。并显示档位、成绩分数。
b.后视镜：左右后视镜均能达到与真车相同的模拟效果，可调节升降。
c.模拟仪表显示:方向、油门、离合器、脚刹车、手制动演示操作进度；指示灯、时速、里程、发动机转速均有在模拟仪表上显示。
3.9特殊功能
通过鼠标操作可由正常驾驶室驾驶模式切换到六种不同府视式驾驶模拟.
3.10训练场景科目
⑴ 一般道路；⑵ 高速公路；⑶ 城市道路；（包括：行人、自行车、其它车辆、双黄线、岗亭、、红绿灯、转盘、交通标志标线等。）（4）炫目道路（5）泥泞道路（6）山区道路；（7）曲线穿桩、场地倒库；（8）“8”字型路；（9） 直角弯路、十字路口、丁字路口、匝道等。（10） 蛇形路；（11） 就位停车；（12） 顺行停车；（13）双边桥；（14）单边桥；（15）单凸桥；（16）横断桥；（17）骑越障碍；（18）立交桥；（19）隧道。
3.11天气
一般道路可选择四种天气：白天、雪天、雾天、雨天、黑夜。
3.12画面选择
可以选择“打开”或“关闭”：后视镜、向导地图、错误提示、成绩等。
3.13其它车辆选择
各道路分6种数目选择：3至60辆。
3.14车型选择
在训练中有六种车型：小轿车、吉普车、无级变速车（自动档）、大货车、大客车、农用车等。
3.15汽车模拟技术
汽车多自由度数学模型，实现汽车转向、制动和加速的逼真模拟。
3.16测试调整功能
传感器测试：方向机的测试、离合器的测试、油门的测试、制动器的测试（脚刹）、手制动的测试、变速器各档位的测试、鸣号、点火、开关。只要打开测试界面便一目了然。并可作学员操作曲线学仿。
