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如果单独调整与位置相关的增益,而没有通过设置与速度控制相关的增益来 保证响应的安全性,则系统会不稳定。若要改善整个位置控制系统的响应状 况,请确保速度控制环的响应安全可靠。

增益自动设置

伺服控制器具有以下两个功能,它们可以自动检测负载的状态。

•脱机自动调节 •联机自动调节

脱机自动调节

脱机自动调节会自动检测惯量比、摩擦系数以及共振频率,并相应地设置基 本增益。

请如下所示根据系统类型设置SEt-69。

系统类型 SEt-69

低刚性(皮带) 20

中等刚性 30

高刚性(滚珠螺杆) 45

脱机自动调节的执行过程如下所示。

1. 自动执行脱机自动调节(USr-02>。

2. 自动设置惯量比和系统增益。

3. 自动设置5个不同的基本增益。

4. 将改善控制器的响应状况。

SEt-58的第三个数字处设置的值表示100 RPM。 例如,如果设置的值为8,则表示800 RPM。 转速可在脱机自动调节时设置。

用户可直接设置惯量比(SEt-66)。

联机自动调节

当负载在操作过程中不断变化时,可使用联机自动调节。联机自动调节会根 据负载的状态不断更改增益值,以便即使在负载状态发生变化时也能维护系 统的响应特性。

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