主要由推进器及凿岩机、钻臂、行走底盘、动力系统及操纵台组成。动力系统包括压气、水、电和液压系统。掘进钻车的凿岩机、推进器、钻臂的动作控制阀及指示仪表等都集中在操纵台上，进行集中操作。国外生产厂家已将上述各主要部件设计制成标准模块，由标准系列的底盘、钻臂和推进器，可组成多种不同规格的系列化井巷掘进凿岩台车。
矿用凿岩钻车的推进器是安装凿岩机并给以轴推力，使其工作的部件。它是由导轨及托架、凿岩机滑架、推进装置、托钎器或夹钎器以及补偿液压缸等组成。液压推机器采用液压缸推进，与气缸推进器相比，不仅推力增大，且缸体直径小得多。有的液压推进器为增加行程，还具有伸缩功能，上导轨架可在下导轨架上滑动伸缩。推进器的主要参数是周推力和推进行程。
矿用凿岩台车的行走底盘是安装工作机构、动力源及操作台的机架，也是台车的行走与转向机构。它主要由行走机构、底架和稳车装置组成。稳车方式以液压缸支撑底板为最普遍。行走底盘除个别轻型台车需要用外力拖拽外，一般都装有动力装置。底盘按行走方式分为轨轮式、轮胎式和履带式三类。轨轮式底盘一般用于采用轨道运输的小断面掘进凿岩台车；履带式底盘原来多用于露天或大型公路和铁路隧道，现矿井小断面和斜井凿岩也较多用履带式底盘；轮胎式底盘机动灵活，移动也方便，被广泛应用，相比履带式轮胎易损坏且后坐力不牢固。底盘按结构形式可分为整体底盘和铰接底盘。铰接底盘的转弯半径小，在地下得到了广泛的应用。
上的动力系统包括电、水、压气和液压系统，其中电、水、液压系统较为简单。液压系统在气动凿岩台车上只用于钻臂和推进器的调幅、定位动作。全液压凿岩台车的液压系统除具有上述各功能外，还具有运转和控制液压凿岩机及台车的行走、稳车的全部功能。液压系统包括独立的冲击回路、回转回路、推进回路、钻臂运动回路和行走及支撑稳定回路。每个回路都有一个或多个控制杆和控制阀系统。液压油由齿轮泵或柱塞泵（柱塞泵是通过柱塞在柱塞孔内往复运动时密封工作容积的变化来实现吸油和排油的。由于柱塞与缸体内孔均为圆柱表面，滑动表面配合精度高，因此柱塞泵的泄漏小，容积效率高，可在高压下工作。变量柱塞泵是根据负载要求速度而调节泵的输出流量，或根据负载大小而要求调节泵的输出压力。）输入回路，而液压泵则由电机或柴油机驱动。国外液压凿岩台车的液压系统由各标准化模块与管路系统组成，动力站、操作台等都是标准部件，其结构紧凑、工作可靠，便于按不同要求组成不同的液压系统。
一般液压系统可实现半自动凿岩，在凿岩过程中除少量人工扳动手柄操作外，其余全部实现自动控制，钻孔完毕后可自动停钻并退回。现在国外已有全自动的凿岩台车，它完全由计算机控制，又称为凿岩机器人。
钻臂是矿用凿岩钻车的关键部件，它支撑并移动推进器，可以灵活准确地调整凿岩机的位置与方向，能有效地钻凿工作面上不同位置及角度的炮孔。钻臂主要由转柱、主支撑、托架及各支撑液压缸组成。位于支臂前部的托盘用来支撑推进器及其上的凿岩机。国外生产厂家已将钻臂组成部件设计成标准模块，可以方便地组成不同型号与规格的系列化液压凿岩钻车。
矿用掘进钻车的钻臂的性能取决于往复或回转液压缸的数量及布置方式。
