一 产品介绍：
该系统为了合理整合惯导\飞控系统的各种硬件资源，优化惯导\飞控系统总体设计工作，降低产品成本、体积和重量，提高制导/控制系统的可靠性，我公司对飞行器惯导\飞控系统进行了一体化、集成化和模块化的设计。
一体化设计指在一个板卡上同时完成导航功能、舵机控制、发动机控制、电源管理，同时为用户提供飞行控制模型的软硬件开发平台，便于用户开展控制模型核心技术开发。
二 硬件架构
GNSS/INS系统和飞控系统采用两个独立CPU实现。GNSS/INS系统是一个独立的系统，向控制系统提供ms级解算的速度、位置、姿态信息，以及陀螺、加速度计和卫星接收机数据。
GNSS/INS系统集成陀螺仪、加速度计、磁强计、气压传感器、动压传感器等，集成小型化单频接收机。支持外接双天线定向、RTK定位系统。支持多种外接传感器组合（里程计/DVL）
控制系统CPU选用主流处理器，提供底层驱动程序，包括接收INS系统数据，SBUS接口数据解析，异步串口收发数据，PWM输出，ADC数据采集，SPI、I2C、GPIO
三 惯导、飞控资源表
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传感器模块 |
飞行管理及接口控制模块 |
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完成机载数据的采集 |
飞控指令解算、导航指令解算 |
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集成姿态解算传感器 |
完成与外设通信 |
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集成气压高度传感器 |
输出舵机控制指令 |
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集成GPS接收传感器 |
采集发动机转速 |
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集成空速采集传感器 |
采集接收机指令 |
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集成地磁传感器 |
输出载荷控制指令 |
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集成备份IMU |
机载数据记录 |
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集成数据链 |
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扩展SDRAM |
