俯仰运动
图（b）中，电机1的转速上升、电机3的转速下降，电机2，电机4的转速保持不变，为了不因为旋翼转速的改变引起四旋翼飞行器整体扭矩及总拉力改变，旋翼1与旋翼3转速改变量的大小应相等。由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，产生的不平衡力矩使机身围绕Y轴旋转（如图所示），同理，当电机1的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕Y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。
1.3滚转运动
与图（b）的原理相同，在图（C）中，改变电机2和电机4的转速，白痴电机1和电机3的转速不变，则可使机身绕X轴旋转（正向和反向），实现飞行器的滚转运动。
1.4偏航运动
四旋翼飞行器偏航运可以借助旋翼产生的反扭矩来实现。旋翼转动过程中由于空气阻力左右会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正传，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图（d）中，当电机1和电机3的转速上升，电机2和电机4的转速下降时，旋翼1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕z轴转动，实现飞行器的偏航运动，转向与电机1、电机3的转向相反。因为电机的总升力不变，飞机不会发会垂直运动
