画幅描绘的是唐太宗李世民在宫内接见松赞干布派来的吐蕃使臣禄东赞的情景。李世民端坐在由六名抬着的坐榻（又称步辇，图画即以此为名）上，另有三个分别在前后掌扇和持华盖。唐太宗面前站立三人：最右者，身穿大红袍，是这次仪式的引见官员；中间是吐蕃的使臣禄东赞，拱手而立，发型和服饰与中原地区不同；最左为一穿白袍的内官。
《步辇图》，绢本设色，高38.5厘米，宽129.6厘米，现藏于故宫博物院，是现存阎立本的重要作品。这是一幅最早反映我国古代汉、藏民族要求团结统一的历史画卷，它真实地记录了1300多年前汉、藏民族间亲密交往的重要历史事件，那就是著名的文成公主和松赞干布的联姻。据记载：藏族吐蕃王赞普曾遣使至长安请婚，公元640年（唐贞观14年），唐太宗李世民接受了联姻要求，答应把文成公主嫁给吐蕃松赞干布。松赞干布便派使者禄东赞到长安迎娶。《步辇图》所展示的画面，就是描绘唐太宗接见禄东赞的情景。
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唐代阎立本的名画，从右往左看，我们会看到一群簇拥中的一位体量宽大的便衣帝王。这就是唐太宗李世民。顺着唐太宗的视线往左看，我们会看到三位男子，高矮胖瘦不一，衣服颜色不一，当然表情神态也不一。他们是典礼官、来自吐蕃的使者禄东赞以及翻译官。禄东赞到来的目的，是代表松赞干布向唐太宗求亲。后来，就有了文成公主的入藏。
贞观十五年（641年）春天，松赞干布派相国禄东赞到长安来迎接文成公主，唐太宗李世民则派礼部尚书江夏王宗室李道宗陪同文成公主进吐蕃。文成公主除了带去很多中原地区的文化典籍外，随行的还有许多各种行业的工匠，对于促进吐蕃经济、文化的发展起到了重要的作用。此后很长一段时间里，唐王朝和吐蕃之间关系融洽，和睦相处。阎立本以此为题，绘制了这幅歌颂古代汉、藏民族友好交往的作品。
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阎立本的传说，”并解释道：“上估但有其象，盖无其迹；中估乃旷世奇迹，可贵可重，有购求者，宜悬之千金。”比如说，市场上要是有师宜官、曹操、曹植、孙权、孙皓、何曾、杜预、卫夫人、王导、谢安等绝世难求的书法，可以参照王羲之草书的价格，进行买卖；又如戴安道、王玄之、王操之、王凝之、王徽之、王僧虔、谢灵运、羊欣、萧子云等人的作品，则可比照王羲之草书的三分之一估价；再如陶弘景、智永、虞世南、欧阳询、褚遂良等人的创作，当可比照王羲之草书的四分之一进行定价。
按照画家阎立本当时的地位和身份，他完全可能是这次历史性会见的目击者，所以他笔下的人物非常真实、生动。唐太宗李世民的威严，使臣禄东赞的干练、谦和，引见官员和内侍的恭谨，年轻的天真活泼，都各具特点，跃然绢上，禄东赞和唐太宗等人在民族气质上的差别也有所表现。
阎立本除了擅长绘画外，而且还颇有政治才干，在唐高祖武德年间即在秦王（李世民）府任库直，太宗贞观时任主爵郎中、刑部侍郎。高宗显庆元年(656年)阎立德殁，他由将作大将迁升为工部尚书，总章元年(668年)擢升为右相，封博陵县男。当时姜恪以战功擢任左相，因而时人有“左相宣威沙漠，右相驰誉丹青”之说。咸亨元年（670年）迁中书令。咸亨四年十月壬午（初一）日（673年11月14日）卒。
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